[東亞日報]
世界災難對應로봇大會 1等 이끈 오준호 KAIST 敎授
《 2004年 가을 이 땅에 두 발로 걷는 로봇, 卽 휴머노이드가 처음 韓國人의 손에 依해 誕生했다. 이미 日本의 아시모가 두 발로 걷고 뛰면서 世界的인 烈風을 일으키고 있을 때였다. 조금씩 世界 水準을 쫓아가던 이 로봇은 11年 만인 올해 6月 初 美國에서 열린 世界災難對應로봇大會(다르派 로보틱스 챌린지·DRC)에서 마침내 1等을 차지한다. 바로 ‘휴보’다. 휴보의 아버지로 불리는 오준호 KAIST 機械工學科 敎授(61)를 만나 優勝 祕訣을 물었더니 그는 대뜸 “100.000% 完璧한 準備 德分”이라고 强調했다. 휴보는 이番 大會에 DRC휴보2라는 이름으로 出戰해 美國 日本 等에서 온 總 24個팀과 實力을 겨뤘다. 》
○ 硏究室 會食은 年末에 單 한 番
吳 敎授는 ‘엉덩이가 무거운 科學者’로 소문나 있다. 問題를 解決할 때까지는 決코 抛棄하지도, 다른 데로 눈을 돌리지도 않기 때문이다. 그의 强力한 武器는 時間이다. 投資할 수 있는 最大限의 時間을 硏究에 쏟는다. 그는 “硏究하는 時間이 아까워 外部에서 食事 約束을 거의 하지 않는다. 아마 내가 KAIST에서 가장 많은 時間을 校內에서 보내는 敎授일 것”이라고 웃었다(기자도 이날 吳 敎授와 學校 食堂에서 食板을 들고 다니며 點心을 먹었다). 이런 習慣은 硏究室에 있는 大學院生들에게도 그대로 全數됐다.
“우리 硏究室은 會食을 1年에 한 番 年末에만 합니다. 間或 다같이 저녁 먹는 일이 있어도 8時면 다시 硏究室에 올라오지요. 點心時間에도 기다리는 時間이 아까워 午後 1時쯤 가서 빨리 먹고 오고요. 實驗室에서 짜장면 시켜먹는 것도 非一非再합니다.”
휴보를 앞세워 出戰한 ‘팀 카이스트’는 2013年 열린 첫 大會에서는 16個팀 中 11位에 그쳤다. 本選 途中 갑자기 발목 모터가 故障 나는 等 惡戰苦鬪했다. 日本 팀의 優勝을 바라보며 눈물을 삼켰던 KAIST 硏究員들은 지난 1年 6個月 동안 單 한 番이라도 일어날 수 있는 變數를 모두 點檢하며 이番 大會를 對備했다. 이番 大會 첫째 날에도 드릴이 부러지는 事故를 겪었지만 곧 平靜心을 되찾고 다음 날 順位를 逆轉시켰다. 無知莫知한 練習의 힘이었다.
“우리 로봇이 世界 最高 技術을 具現했다고 말할 수는 없지만 로봇의 構造와 銅雀乙 安定시키고 誤作動을 막는 일은 누구보다 功을 들였습니다. 事實 다른 팀도 練習 때는 잘했으니까 大會에 오지 않았겠어요? 하지만 60∼70%의 成功率을 갖고 大會에 오면 다 쓰러질 수밖에 없어요. 結局 그동안 쏟은 時間이 優勝을 안겨준 거죠. 工學은 100.000% 正直합니다.”
○ 휴보에 맞춤型 技術 適用
美國 國防部 傘下 防衛高等硏究計劃局(DARPA)李 2012年 이 大會를 처음 열겠다고 發表했을 때 수많은 로봇工學者들이 “不可能한 미션”이라고 입을 모았다. 이 大會는 原子力發電所에서 事故가 났다고 假定하고 로봇이 8個의 미션을 解決하도록 要求한다. 먼저 로봇이 △運轉을 해서 事故 現場까지 들어가 車를 세우고 △스스로 車에서 내려야 한다. 이어 △門을 열고 汚染된 室內로 들어간 다음 △밸브를 잠가야 한다. 다음엔 △電動工具를 들어 壁에 구멍을 내고 △깜짝 課題를 遂行한 後 △잔해물을 突破해 建物을 빠져나온다. 마지막으로 △階段을 성큼성큼 걸어 올라가야 한다. 휴보는 8個의 課題를 44分 28秒 만에 모두 完遂했다.
“事實 이番 大會는 適當히 點數 따기로 接近하면 더 쉬워요. 못하는 課題 한두 個를 抛棄하면 나머지 課題는 생각보다 쉽거든요. 하지만 그러면 大會가 追求하는 挑戰(챌린지)이 아니죠. 8個 課題를 다 해내려다 보니 果敢하게 모든 것을 버리고 바꿨어요. 雅淡했던 휴보의 키(125cm)도 168cm로 키우고 다리에 大容量 蓄電器를 달아 힘도 키웠죠.”
보이지 않는 祕藏의 武器도 있었다. 車에서 자연스럽게 뛰어내리는 技術, 卽 ‘手動 順應 制御(패시브 컴플라이언스 컨트롤)’라고 불리는 技術이다.
“車에서 내리려면 멈춘 姿勢로 있다가 점프를 해야 해요. 그런데 로봇은 이게 참 어려워요. 점프한다고 한쪽 발에만 힘을 주거나 손을 놓으면 대번 쓰러지거든요. 이 動作이 하도 안 되니까 車에 발板을 달아 便法으로 解決한 팀도 있어요. 우리가 使用한 것은 로봇이 時時刻刻 變하는 環境에 맞춰 힘을 受動的으로 按排하는 技術이에요. 技術的으로 말하면 重力이나 摩擦係數에 맞춰 微細하게 힘을 調節하는 거죠.”
吳 敎授는 이와 함께 앉았다 일어나면서 휴보가 두 발과 바퀴를 자유롭게 利用하도록 한 變身 技術을 가장 스마트한 技術로 꼽았다. 그러나 吳 敎授는 휴보가 世界 1等 로봇이냐는 質問에는 고개를 저었다. 다른 로봇들이 미션에 失敗하며 넘어지는 모습을 보며 짠한 마음에 눈물이 났다는 그는 “2等을 한 美國 로봇 아틀라스를 비롯해 出戰한 모든 팀이 다 世界 最高”라고 말했다. 이番 大會에서 2, 3等을 차지한 로봇은 8個의 미션을 모두 完遂했으나 時間은 휴보가 가장 빨랐다.
○ 目標 爲해서라면 獨裁者도 不辭
吳 敎授는 大會 優勝 直後 ‘獨裁者 리더십’으로 話題가 됐다. 韓國에서 記者會見을 하던 中 硏究室의 한 學生 입에서 ‘獨裁者’라는 말이 튀어나왔기 때문이다. 그는 難堪하기는 했다면서도 “리더는 獨裁者가 될 수밖에 없다. 方向을 定하는 것은 結局 리더의 責任이기 때문”이라고 斷乎하게 말했다.
“KAIST 學生들은 우리나라에서 가장 똑똑한 學生들이에요. 다들 自己가 옳다고 생각하는 方向으로 가려고 하죠. 前 바로잡아주려고 努力하지만 强壓的으로 要求한 적은 없어요. 勿論 學生들도 굽히지 않지만 저도 抛棄하지 않죠. 제 뚝심이 더 세니까 獨裁者라는 말이 나왔을 거예요. 그래도 時間이 지나면 제 얘기가 옳다는 걸 알게 됩니다. 이 過程에 2, 3年이 걸린 親舊도 있었어요. 大會에 優勝해서 그런지 한 달 前부터 弟子들이 말을 잘 듣네요, 허허.”
그의 硏究室을 ‘特攻隊’라고 부르는 사람도 있지만 그는 事實 마음이 여린 사람이다. 優勝者를 가린 大會 2日 車에도 直接 가서 보지 못하고 멀리 떨어진 곳에서 모니터로 大會를 지켜봤다. 그는 “學生들이 나 때문에 로봇 操縱하는 데 부담스러워 할까 봐 그랬다”며 “事實 映畫도 아슬아슬한 場面이 나오면 채널을 돌린다”고 털어놨다. 이番 大會 優勝에 얽힌 事緣과 휴보 開發 一代記는 25日 科學東亞가 主催하는 科學講演會 ‘사이언스바캉스’에서 吳 敎授가 直接 公開할 豫定이다.
○ 휴머노이드 硏究에 徹底한 沒入
吳 敎授가 휴보를 만들어야겠다고 처음 생각한 것은 2000年이었다. 日本의 아시모를 보고 떠오른 생각이었다. 實際로 뛰어든 것은 2002年이었지만 當時 政府가 휴머노이드 開發에 投資하지 않는 바람에 이리저리 硏究費를 끌어와 艱辛히 로봇을 만들어야 했다. 2004年 迂餘曲折 끝에 産業資源部에서 硏究費를 받게 되면서 本格的으로 硏究를 始作했다. 10年 동안 50億 원 程度를 投資받아 只今에 이르렀다. 한때 展示行政이라는 말도 들었고 왜 쓸 데도 없는 휴머노이드를 開發하느냐는 비아냥거림까지 들었다. 서글펐지만 그럴수록 발길은 硏究室로 向했다.
“徹底하게 沒入했죠. 只今도 學生들에게 48時間, 72時間 硏究만 하라는 말을 해요. 그건 絶對 時間을 뜻하는 말이 아니에요. 그만큼 沒入을 해야 자나 깨나 생각에 젖어서 硏究에만 集中할 수 있다는 거죠. 이番에 받은 賞金 200萬 달러(約 22億 원)도 硏究費로 쓸 計劃입니다.”
2000年代 들어 로봇을 開發할 생각을 했다지만 事實 吳 敎授는 어린 時節부터 못 말리는 ‘機械 마니아’였다. 古物商에서 電氣 모터와 프로펠러를 救해 小型 모터보트를 만들고 집 屋上에서 로켓을 發射해 보다가 爆發事故를 經驗하기도 했다. 하지만 學校 工夫는 엉망이었다. 高校 1學年 때 그는 班에서 64名 中 58等을 했다. 그는 “學校 工夫에 興味를 느끼지 못했다. 그러다 2學年 數學時間에 微積分을 처음 배웠는데 이게 科學者가 되는 길이라는 생각이 들어 갑자기 興味를 느꼈다”고 말했다. 그날 以後 그는 房門을 닫아걸고 工夫에 熱中했다.
“高校 3學年 때 擔任先生님이 서울대에 가라고 했어요. 하지만 전 機械工學만 工夫하면 됐지 어느 大學이냐는 相關이 없었어요. 그래서 연세대 機械工學科로 進學했죠. 집에서 아주 가까웠거든요. 大學 生活은 너무 재미있었어요. 高等學校 때 궁금했던 高等數學이나 運動力學, 物理學 法則 같은 것을 배울 수 있었거든요. 전 살면서 늘 해야만 하는 일보다 하고 싶은 일을 主로 했어요. 휴보를 만든 것도 하고 싶은 일이었죠.”
大韓民國을 代表하는 로봇工學者는 로봇의 未來를 어떻게 보고 있을까. 映畫 속 ‘터미네이터’는 正말 可能할까. 吳 敎授는 “로봇이 發展할 것은 분명하지만 앞으로 5年 안에 어떤 로봇이 나올지는 到底히 모르겠다”면서도 “淸掃로봇처럼 사람과의 相互作用이 單純한 로봇이 먼저 脚光받을 것”이라고 豫想했다.
“로봇을 映畫 속 모습으로만 생각해서는 안 돼요. 휴보가 全部는 아니라는 뜻이죠. 요즘 流行하는 事物인터넷이라는 말처럼 모든 事物 안에 로봇의 機能이 많이 加味될 거예요. 冷藏庫가 로봇으로 바뀌는 셈이죠.”
大戰=김상연 동아사이언스 記者 dream@donga.com
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