La majoria son al cinturo principal , situat entre les orbites de Mart i Jupiter a una distancia mitjana del Sol de 2,8 unitats astronomiques, si be hi ha tambe dos grups que segueixen l’orbita de Jupiter (grup Troia) i un centenar amb orbites molt diverses que tallen les de la Terra i Mart (com Icar, Adonis, Apol·lo, Eros, Hidalgo ).

Quan, al segle XVI, foren determinades les distancies entre els planetes hom troba un buit considerable entre Mart i Jupiter, i hom cregue que aquest buit havia d’esser ocupat per un planeta o planetes encara no descoberts. J.D. Titius formula empiricament la distancia a l’orbita de Mercuri, i J.E. Bode desenvolupa la teoria i enuncia la formula empirica coneguda per llei de Titius-Bode. El descobriment d’Ura, el 1781, confirma aquests estudis i suggeri que hi podia haver un planeta a 2,8 unitats astronomiques del Sol. El 1801 G. Piazzi troba el primer asteroide, Ceres , a la distancia de 2,8 unitats astronomiques del Sol. W. Olbers descobri Pal·las el 1802, Harding descobri Juno el 1804 i novament Olbers descobri Vesta el 1807. L’astronom catala Josep Comas i Sola descobri els asteroides Hispania (1919), Alfonsina (1920) i Barcelona (1921), entre d’altres.

Distribucio d’asteroides en el sistema solar en funcio de la distancia al Sol

ⓒ Fototeca.cat

Actualment hom ha catalogat mes de 2.500 asteroides i hom creu que n'hi ha mes de 400.000 amb un diametre superior a un quilometre. L’astronomia infraroja ha permes de coneixer millor llur composicio. Atenent l’espectre hom destaca tres tipus principals d’asteroides: els tipus?C , de baix?albedo; els tipus S , composts de silicats; i els tipus M , enterament metal·lics, composts principalment de ferro i niquel.

Quant a l’origen dels asteroides, sembla que, enfront de la teoria que els suposava restes de l’explosio d’un planeta situat entre Mart i Jupiter, pren forca la idea que son fragments del nuvol protosolar que no arribaren a conglomerar-se per formar un planeta rocos, a consequencia de les pertorbacions gravitatories de Jupiter, que s’anava formant, i que no sumaven prou massa per formar un amas estable (la massa total dels asteroides es nomes l’1% de la massa de Mercuri). Son, com els cometes, vestigis de la formacio del sistema solar, i llur estudi, abastable en el futur mitjancant sondes automatiques, es de gran interes. Hom pensa tambe emprar-los com a proveidors de metalls.