Han var oppteken av freds-, menneskeretts- og miljøspørsmal, og vart overvakt av DDRs tryggingsteneste
Stasi
fra 1974. I 1989 slutta han seg til den regimekritiske demokratirørsla Neues Forum. I 1990 vart han vald som representant i DDRs parlament Volkskammer, som representant for Neues Forum i Rostock. Der var han ei av drivkreftene bak lova for Stasis etterlatne dokument. Same ar vart han vald til den første leiaren for arkivet etter Stasi (BStU). Gauck sat som leiar for arkivet fram til 2000.
Etter 2000 har Gauck fleire gonger gjort seg gjeldande i den tyske politiske debatten. Han har markert seg gjennom a rose tidlegare kanslar
Gerhard Schroders
omfattande reformer av den tyske velferdsstaten. Han omtalte ogsa boka til den kontroversielle sosialdemokraten
Thilo Sarrrazin
i positive ordelag.
I 2010 tok han til orde for at partiet
Die Linke
, som er den politiske arvtakaren etter DDRs kommunistparti
SED
, bør overvakast av den tyske etterretningstenesta.
Gauck har ikkje budd saman med kona si sidan 1991, men dei er ikkje skilde. I dag bur han i
Berlin
og er sambuar med journalisten Daniela Schadt.
Ved det tyske presidentvalet i 2010 var han kandidat for partiet Die Grunen og det sosialdemokratiske SPD. Den gongen tapte han mot det kristenkonservative partiet
CDUs
kandidat Christian Wulff. Etter at Wulff trakk seg som president 17. februar 2012, vart Joachim Gauck utropt som presidentkandidat av partia CDU/CSU, FDP, SPD og Die Grunen. Partiet
Die Linke
varsla at dei ikkje ville stø Gaucks kandidatur. 18. mars 2012 vart han vald til ny president i Tyskland.
Gauck var president til 19. mars 2017 da han vart etterfølgd av
Frank-Walter Steinmeier
(
SPD
).