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MINDSTORMS - Wikipedia コンテンツにスキップ

MINDSTORMS

出典: フリ?百科事典『ウィキペディア（Wikipedia）』
RCXを搭載したロ?バ?ボット
EV3はセンサ?が?えて多機能になった

MINDSTORMS （マインドスト?ム）は、 モ?タ? を備えた プログラム が組み?めるブロックや、 センサ? 、レゴブロック、 ギア や 車軸 、 ビ?ム 、 タイヤ と言った レゴ?テクニック の部品の組み合わせで、 ロボット や他の 機械 、または?話 システム を組むための レゴ 社の商品セットである。

?要 [ 編集 ]

レゴ マインドスト?ム（Mindstorms）は、???初のRCXと現?のNXTが主で、他にも派生型がある。?初は、「ロボット?明システムRIS」として?られていた。また、元?は MITメディアラボ とレゴのパ?トナ?シップを通して?材としても販?され使われていた。このブロックは Logo でプログラムされた。最初のビジュアル式プログラム環境はLEGOsheetsと?され、 [1] 1994年に コロラド大? によって AgentSheets （ 英語版 ） を基に開?された。

?育用の商品は Lego Mindstorms for Schools と呼ばれており、 タフツ大? で開?され ナショナルインスツルメンツ 社の LabVIEW をエンジンとして使っている GUI ベ?スのプログラミングソフトである ROBOLAB が同梱されていた。現?では、?育用NXTはROBOLABまたは NXTソフトウェア のどちらかを選?して、別途購入する方式をとっている。?育用とは別に、同梱されているセンサ?やブロックが異なる玩具用NXTがあるが、こちらはNXTソフトウェアが同梱されている。

レゴ マインドスト?ムはコンピュ?タで操る電子機械部品の 組み?みシステム のモデルを構築するために使われるかもしれない。ほとんど全ての?生活の組み?みシステムは エレベ?タ? のコントロ?ラ?から 産業用ロボット に到るまでマインドスト?ムを用いてモデル化できるだろう。

プロから趣味人、全ての年?層からなる活?なコミュニティがありデザインやプログラミングの技巧やその他?連するアイディアを共有している。

最初のマインドスト?ム Robotics Invention System(RIS) は、 1998年 にリリ?スされた。DCモ?タ?(※注意 一部ではステッピングモ?タ?やサ?ボモ?タ?であると勘違いしている場合があるが、これは誤りである。ただし、NXTはサ?ボモ?タ?)、とタッチセンサ?が2つずつと光センサ?が1つ入っていた。別?りの追加パ?ツとして回?センサ?、 ?度 センサ?、音量センサ?がある。 2000年 前後ではモ?タ?の新型も登場したが、ほとんど?型と見分けがつかない。?更が見られたところはモ?タ?のトップにはめ?みの跡があること、重量が若干?くなった点などが?げられる。 2006年 、レゴ社はNXTと呼ばれる新しいプログラミングできるブロックを中心とした次世代のマインドスト?ムをリリ?スし、 2009年 NXT 2.0をリリ?ス。ソフトウェアは2010年に2.1にバ?ジョンアップした。 2013年 9月1日にEV3を??。

言語知識が無くても多?な機能を持つロボットを自由に作ることができる。高度な機能を比較的手?に??できるため、企業?修などでも多用される [2] [3] 。また、?育版レゴ マインドスト?ムEV3は、レゴ マインドスト?ムシリ?ズの3代目のロボット作成キット。

Evolution（進化）から名付けられた、?育版レゴ マインドスト?ムEV3には、今までの利便性をそのままにプロセッサの見直し、出力ポ?トの追加、プログラミング機能などの改善や、新しく USB ポ?ト、マイクロSDカ?ドスロット、Auto-ID機能などが追加され、多岐にわたる進化を遂げている。

RCX [ 編集 ]

MINDSTORMS RCX
第1世代の RCX

レゴマインドスト?ムの第一世代は、RCX( Robotic Command eXplorers の アクロニム )という名前のブロックを含むセットである。RCXには CPU が??されており、 ルネサス テクノロジ 社の16MHzの8ビットCPUである H8/300 マイクロコントロ?ラ が採用されている。32KのRAMに ファ?ムウェア と利用者のプログラムを保存する。

外部通信用のIRポ?トを持ち、 Microsoft Windows か Mac のパソコンから?用の 赤外線インタフェ?ス を通して、??された RAM に後述の??言語で書かれたプログラムを5種類までダウンロ?ドし登?できる。プログラムをスタ?トさせれば、その?容に?い?外の刺激に基づいて接?されたモ?タ?等をコントロ?ルする。これによりRCXを搭載した制作物を??で自立動作させることができる。

また、複?のRCX同士で互いにIRポ?トを通して番?付きのメッセ?ジの送受信を行うことができ、これを用いて協調動作や競?をさせる事も可能。

上面には3つのセンサ?用入力ポ?トと3つのモ?タ?用出力ポ?ト(モ?タ?以外に電球を?したりすることも可能)があり、中央に電池の?量や入力?出力ポ?トの動作?況、プログラムの動作?況などの情報を表示する 液晶ディスプレイ を持つ。

一般向けのセットには??センサ?として接?センサ?と光センサ?が同梱されている他、製品としては回?センサ?、?度センサ?も存在する。また出力ポ?トからはランプなどの電飾部品の制御も可能。

RCXの赤外線インタ?フェ?スはスパイボット、スカウト、レゴトレイン、NXT(サ?ドパ?ティ?の赤外線リンクセンサ?を使用)とも通信可能だった。RCX 1.0 IR 受信機の 搬送波 の周波?は38.5 kHzだったが、RCX 2.0 IR では搬送波の周波?は76 kHzだった。?方のバ?ジョンはどちらの周波?でも送信できる。 [4] 信?はRCXに??されたタイマ?の一つで生成される。RCXは シリアルポ?ト や USB IR タワ?を介してコンピュ?タと通信できる。タワ?はWindows 98、MeとXP (32ビット)に??する。ハイパ?スレッディング/マルチコアCPUのためのパッチが入手可能である。Windows Vista (32ビット)への公式サポ?トは無いが機能するという報告はある。USB タワ?は64ビットのOSでは使用できないが32ビットのOSは?想環境上で使用できる。シリアルタワ?は通常64ビットのWindows 7でサ?ドパ?ティ?製のUSB-シリアルアダプタ?を介して使用できる。

全てのバ?ジョンのRCXは固有の番?が印刷されていて技術サポ?トを受ける時や今では?止されたマインドスト?ムのウェブサイトでID番?としてアカウントとして必要だった。最初に製造されたRCXは"000001"でマインドスト?ム10周年イベントで展示された。 [5]

電源は一般的な?三乾電池6本だが、RCXバ?ジョン1.0にはそれ以外にACアダプタ用の電源ジャックが搭載されており、家庭用コンセントからの電源供給も可能でそれにより長時間の使用が可能だった。製品自?にはACアダプタは含まれていないが、電?さえ合えば他製品のACアダプタを極性や交流?直流に?係なく利用可能であり、 ファミコン 用の製品などが流用できる。バ?ジョン1.5以降では電源ジャックは取り除かれている。電源ジャックを搭載したRCXは電池使用時と違い持?的な動作を可能にするため、固定ロボットア?ムのようなロボット工?プロジェクトや レゴモデルトレイン への使用に人?がある。レゴモデルトレインではRCXに電車モデルの動作を自動化する デジタルコマンドコントロ?ル （DCC）ソフトウェアをプログラムする必要がある。

2008年 現在では?に生産終了しており、取扱店も在庫のみの?態であり新品の入手は困難である。?育機?向けの正規代理店では一部販?しているようである [ 要出典 ] 。

プログラム言語 [ 編集 ]

レゴ社製 [ 編集 ]

  • RCX コ?ド
    • 玩具店で?られる一般向けマインドスト?ムに同梱
  • ROBOLAB
    • LabVIEW に基づき タフツ大? で開?された。2011年開?停止。一つの制御をするのに複?のブロックを集める必要があり、ブロックの所在はユ?ザ?が?えてたどり着くしかないという使い勝手の?さがあった。
  • NXTソフトウェア
    • LabVIEW に基づき、GUIを一新させたもの。非常に小さなプログラムを組む場合に使い勝手が良い。しかしバグが多く、アプリケ?ションが途中で勝手に隣の制御ブロックとの接?を切り離してしまうので、エラ?が頻?する。コピ?ペ?ストでブロックを複製したり、ブロックをまとめて移動すると高い確率でバグにはまる。150個程のブロックを?べると、最後が表示出?ない等のバグは、2011年7月時点で未解決のままメ?カ?保留中である（メ?カ?にAfrel?由で報告?2010.12）。

サ?ドパ?ティ製 [ 編集 ]

RCX以外のプログラム動作可能な製品 [ 編集 ]

4.5V PC インタ?フェ?ス [ 編集 ]

最初のプログラム可能なレゴの製品(1989)である。IBM-PC-互換機のISA インタ?フェ?スカ?ドでリボンケ?ブルと制御パネルで構成された。制御パネルは6個の極性の反?のできない4.5Vの出力ポ?トと3個の極性を反?可能な4.5V出力ポ?ト(それぞれ2個の反?不可能のポ?トから電力供給)、2個の4.5V入力ポ?トと常時出力の4.5V 出力ポ?トが含まれた。同?に手動式の停止ボタンを特?とした。本?のコンピュ?タ上でプログラムを?行して利用者は固定されたプログラム可能なロボットを古い4.5Vのシステムを使用してレゴ インベンションで作る事が出?た。4.5V PCインタ?フェ?スは1995年に9V式のDacta Control Labによって置き換えられた。

テクニック コントロ?ルセンタ? [ 編集 ]

コントロ?ルセンタ?(1990)は??で作動する最初のプログラム可能なレゴの製品で保存可能なシ?ケンスを基本としたプログラムを?行した。3個の出力ポ?トと手動制御と手動によるタイミング情報によるシ?ケンスを備えた。2個までのプログラムを1回に保存可能だった。

手動制御は3台のモ?タを?立して制御できた。プログラムを記?する?;制御?置をプログラムモ?ドに設定してどの手動制御もプログラムのために記?出?た。一時停止も同?にプログラムに含まれた。一度記?されると、制御?置は再呼び出しに成功して記?中のどの手動動作も?行出?た。プログラムの?行は無限ル?プに設定する事が出?た。

後のプログラム可能な制御?置と比較すると、テクニックコントロ?ルセンタ?は大幅に?純でプログラムを呼び出す事だけが出?た。

Dacta コントロ?ル ラボ [ 編集 ]

1995年に??されたコントロ?ル ラボは後に9Vの自動化レゴの製品に使用されたセンサ?を特?とするレゴの最初の製品である。コントロ?ルラボはデ?タ記?機で4個の受動部品、4個の能動入力部品、8個の制御可能な9Vの出力ポ?トと1個の常時通電出力ポ?トを特?とした。同?に手動式の停止ボタンを備えた。制御パネルは?用に設計されたアダプタ?ケ?ブルを備えたシリアルポ?トを使用してコンピュ?タに接?され、供給されたコンピュ?タプログラムが利用者にプログラムの?態を出力した。これは大半が固定式のレゴ?インベンションのロボットの運?を企?した。コントロ?ルラボは最初のプログラム可能なレゴのインタ?フェ?スである古い4.5VのPCインタ?フェ?スが1989年から供給された。

初期のセンサ?の接?端子は種類に?じて色分けされていた。能動センサ?は?の端子で受動センサ?は?色の端子だった。後のPブロックは入力用の色分けを維持したが後期のセンサ?は接?端子の機能別の色分けを?止した。(代わりに?の接?端子が使用された)初期のタッチセンサ?も同?に後期のタッチセンサ?と比較して異なる種類と形?だった。特筆すべきは取り外し可能なケ?ブルの代わりにケ?ブルは他のセンサ?のように固定式だった。これらの初期のセンサ?は長いケ?ブルを備えた。

コントロ?ルラボは?校と?育での使用のために設計され、その結果、一般の市場では入手できなかった。後に固定式インベンションに移動式インベンションが加えられたRCXが?育分野にロボットインベンションシステムが??された事によって置き換えられた。

コ?ドパイロット [ 編集 ]

「バ?コ?ドトラックキット」の部品として登場。最初のプログラミング可能なブロック（Pブロック）である。モ?タ?、タッチセンサ?、光センサ?をそれぞれ1つずつ??している。「learn」に設定し、あらかじめ用意された命令セットのバ?コ?ドを光センサ?で?み取る事でプログラムできる。命令セットはとても限定されている。この形式のコマンド入力は「VLL(Visual Light Link)」と呼ばれ、光の?化の連?に過ぎないので簡?に利用でき、後のいくつかのレゴモデルで使われている。

サイバ?マスタ? [ 編集 ]

Lego Cybermaster

主にヨ?ロッパとオ?ストラリア?ニュ?ジ?ランドで?られていた製品だが、レゴクラブマガジンを通してアメリカ等でも短期間販?されていた。日本未??。レゴとロボット工?とコンピュ?タゲ?ムを融合させる早期の試みとして若い?者を?象にしていた。使用されているPブロックのespソフトや特?はRCXと共通しているが、外?や技術的特?は異なる。1つの出力と2つの組み?みモ?タ?、3つのセンサ?入力がある。

  • PCとの通信に赤外線ではなくRF（27MHz R/Cバンド）を使っている。
  • タコメ?タ?と速度計を持つ2つの組み?みモ?タ?を持っている。
  • 利用できるセンサ?は受信センサ?（?部の プルアップ抵抗 と一?になった?純なA/D）に限られている。光センサ?などが利用できない。
  • 一?に??されたタッチセンサ?には、?部抵抗が色ごとに異なる3種類があり、どのセンサ?が接?されているのか本?側で認識することができる。
  • ファ?ムウェアは固定されており、改良や除去ができない。
  • プログラム用の限定的なRAMとプログラムスロットが1つだけある。

以上のように明らかな制限がある一方、RCXにはない次のような長所がある。

  • RFによる通信なので通信可能距離がより長く、また全方向と通信できる。
  • ??モ?タ?に組み?まれたタコと速度センサ?により、RCXにおける回?センサ?に相?する?きをセンサ?ポ?トなしで利用できる。

これらの利点により携?プラットフォ?ムからの操作やポジショニングがとても行い易い。

RCXと同じプロトコルを持つが、前述のように通信方式が異なるため直接通信することはできない。ただし2つのシリアルポ?トをもつコンピュ?タと?純なプログラムのリピ?タで仲介すれば統合可能。

スカウト（Scout） [ 編集 ]

RCXと同サイズのプログラミング可能なブロック。「ロボティクスディスカバリ?セット（RDS）」に同梱。2つのセンサ?ポ?トと2つのモ?タ?ポ?トを持ち、光センサ?とLEDライトが本?に組み?まれている。ロボティックスディスカバリ?セットにはPCインタフェ?スが含まれていないが、RISなどに入っているIRタワ?を用いればPCとの通信も可能。

スカウトには「スタンドアロンモ?ド（Stand Alone Mode）」と「パワ?モ?ド（Power Mode）」の2つの動作モ?ドがある。この2つのモ?ドを使い分けることで、PCを使わない（使えない）初心者から、プログラミングを?しみたい上級者まで1台のスカウトでカバ?できるはずであったが、?際にはどっちつかずの中途半端なコントロ?ラ?ブロックという位置づけになった。

スタンドアロンモ?ド [ 編集 ]

電源投入後の初期?態はスタンドアロンモ?ドであり、組み?みのプログラムコレクションを選?していくことで、??でプログラミングを行える。保持できるプログラムは1つのみ。また、スタンドアロンモ?ドではリモコン、IRタワ?、RCXなどから赤外線メッセ?ジを送ることで特殊な動作を行ったり、モ?タ?をコントロ?ルしたりできる。

RCX/スカウト IR コミュニケ?ションコ?ド [ 編集 ]
  • 1 暗い方に進む
  • 2 明るい方に進む
  • 3 バグダンス（The Bug Dance）

( IR メッセ?ジ コ?ド番?/左モ?タ?の動作/右モ?タ?の動作)

  • 4/順/順
  • 5/逆/逆
  • 6/順/逆
  • 7/逆/順
  • 8/順/オフ
  • 9/逆/オフ
  • 10/オフ/順
  • 11/オフ/逆
  • 12/オフ/オフ

※?際は13以降のメッセ?ジにも反?する。

パワ?モ?ド [ 編集 ]

スカウトでは本?キ?操作で「パワ?モ?ド」と呼ばれるモ?ドに切り替えることができる。このモ?ドでは、IRタワ?を使ってスカウトからデ?タを?み取ったり、PC側で作成したプログラムをダウンロ?ドしてスカウト上で?行することができる。また、RCX用の別?センサ?（たとえば、?度センサ?）などを接?して使うことも可能。

スカウトの開?環境 [ 編集 ]
  • LEGO(R) MindStorms Scout Software Developers Kit : アセンブラ風
  • NQC(Not Quite C)： RCX用の開?言語だが、タ?ゲットとしてスカウトも指定可能
  • ROBOLAB：メインのタ?ゲットはRCXだが、タ?ゲットとしてスカウトも指定可能

しかし、スカウトのプログラミング環境はあまり使われておらず、「スカウトはPCからプログラミングできなかった」との誤解が流布している。これは、プログラミングのためにはRDSに含まれていなかったIRタワ?が必要だったこと、プログラミング環境がRDSには含まれておらず、初心者には環境整備できなかったこと、プログラミングするならスカウトではなくRCXを多くの人が選んだこと、などの複?の理由が考えられる。

パワ?モ?ドでは、??LEDを制御してVLL信?を?することによって、VLLで制御可能な他の機器（たとえば、マイクロスカウト）をコントロ?ルすることも可能。

マイクロスカウト [ 編集 ]

レゴロボティクスへの入門製品として登場。本?に光センサ?とモ?タ?が1つずつ組み?まれており、7種類の書き換え不可のプログラムが??された非常に簡易的なプログラムブロックである。 スタ??ウォ?ズ シリ?ズの ドロイド を模したロボットを制作できる「ドロイドキット」及び「ダ?クサイドキット」に同梱。

光センサ?をVLL受信機として使うことができ、RCXやスカウト、スパイボティックスから?用もしくは市販の 光ファイバ? を介して光信?を送ることで??モ?タ?の動作を制御することができる。いわば?用の電池を??したモ?タ?として使う?態であり、パワ?の必要なモデルを製作する際に有?だが、マイクロスカウト自?が大型のため使用には工夫が必要である。

スパイボティックス [ 編集 ]

サイバ?マスタ?の後?とも言える商品群。コンピュ?タ上で遊ぶパ?トと?際にスパイボットを操?してミッションを解決して遊ぶパ?トが??されたコンピュ?タゲ?ムとセットで販?された。これらに用いられるPブロックはサイバ?マスタ?と同?、タコメ?タ?と速度フィ?ドバックを備えた2つの??モ?タ?を持つが、タッチセンサ?は1つしかない。

ライトと光センサ?が2組搭載されており、PCインタ?フェ?スとしての他、これを用いてスカウトやマイクロスカウト、さらにはコ?ドパイロットともVLLを使って接?することができる。他のスパイボットやRCXと通信させる?張赤外線機能もある。赤外線ユニットは距離と方向を測定する機能を持っており、他のスパイボットやリモコン、RCXを探知し場所を特定する事ができる。

赤外線リモコンと一?に出荷されるので?一の赤外線ビ?コンを倍に出?る。

その他?連製品 [ 編集 ]

リモコン [ 編集 ]

RCXの動作を外部から制御できる赤外線リモコン。別?品。

プログラムの選?起動?停止のほか、接?されたモ?タ?をプログラムを介さずに直接制御したり、メッセ?ジコ?ドの送信やビ?プ音を鳴らすことができる。

スカウトの制御も可能。スカウトには出力ポ?トが2つしかないが、リモコンの3番目のモ?タ?用のボタンを使うとモ?タ?の代わりに??LEDライトからVLL信?を?する。そのため、あらかじめ光ファイバ?で?いでおけば間接的にマイクロスカウトの制御もできる。

LEGOカメラ [ 編集 ]

レゴの?に梱包されたウェブカメラ(Logicool社製Quickcamシリ?ズのカスタム品)。機能的にはロボットの玩具ではなく普通のUSB接?の有線ウェブカメラなので、他のマインドスト?ム製品とは異なりプログラミングできず、?にPCや他の USB Webカメラに??する?置に接?できるだけである。 デザイン的にはペグを取り付けるためのビ?ム及びポッチが備わっており、マインドスト?ム用の赤??のスケルトンタイプと、 LEGO スタジオシリ?ズ附?の灰??色のタイプの2種類の色がある。

制作したモデルにRCXとともに搭載することで視?を持ったロボットを作る事ができ、Vision Commandソフトと一?に使う事を意?されている。他、RISの?張キット「MARS」のソフトを利用して、カメラからの映像を元に火星探査機のシミュレ?ション遊びをすることもできる。

レゴ マインドスト?ムNXT [ 編集 ]

詳細は「 Lego Mindstorms NXT 」を?照
NXTを組み立てたロボット

マインドスト?ムNXTは2006年8月にリリ?スされ初代のマインドスト?ムを置き換えた。 [6] キットはサ?ボモ?タ?3つ、タッチセンサ?2つ、光センサ?（現在、グレ?スケ?ルの?み取りに基づく色の識別能力を備えている）1つ、サウンドセンサ?1つ、超音波センサ?1つとNXT「知能」ブロックを1つ、7本の接?ケ?ブルと USB インタ?フェ?スケ?ブルを含む577個の部品で構成される。知能ブロックはマインドスト?ムの"?"である。それにより、ロボットは異なる振る舞いを可能にする。キットには同?にNXTに作成したプログラムをダウンロ?ド可能なグラフィカルプログラミング環境のNXT-Gを含む。ソフトウェアは同?にAlpha-Rex (人型ロボット)、Tri-Bot (自動車)、ロボア?ム T-56 (ロボットア?ム)と Spike (サソリ)の4形態のロボットに??した命令を備える。

モ?タ?は回?センサ?が予め組み?まれたステッピングモ?タ?で、??のマインドスト?ム用モ?タ?よりはるかに高性能である。しかしセンサ?、モ?タ?ともに接?の方式が今までのようにブロックに線が埋め?まれているのではなく、ブロックの形を完全になくした?用のジャックとなった。機能が向上した分、??のセンサ?、モ?タ?の複?同時接?はできなくなった。

NXTの知能ブロックは48MHzで動作する32ビットの ARM7 マイクロプロセッサ?と4MHzで動作する8ビットの Atmel AVR マイクロプロセッサ?を持っている。ブロックは入力ポ?トを4つ、出力ポ?トを3つ、64×100ピクセルLCDマトリックスディスプレイを1つ、USB2.0ポ?トと Bluetooth ワイヤレス接?を持っている。ARM7プロセッサは256 KiB のフラッシュメモリと64KiBのRAMへのアクセスを持つ一方で、第二のプロセッサは（別個の）4KiBのフラッシュと512バイトのRAMへのアクセスしかもたない。接?はデジタルで、センサ?と使用できるモ?タ?ポ?トを?張するマルチパックを加える事が出?る。I/Oソケットで使われるコネクタはRCXで使われていたものとデザインが異なり、 RJ12 コネクタに似たポ?トを使っている。ブロックには8kHzD/Aのラウドスピ?カ?が組み?まれている。ブロックはAAタイプのバッテリ?を6つ使用する。アルカリ電池が推?されているが、充電式電池でも動作する。?型となってしまったRISシリ?ズに比べテクニック系の部品が大部分を占め,今までなかった新しいブロックの組み合わせ,?しみが?えた。

レゴマインドスト?ムNXTセットは小?り版と?育用の2つのバ?ジョンで出荷されている。?育用セットのNXTブロックは充電式電池と充電器を同梱している。しかし、このキットはプログラミングソフトを含んでおらず、別?りになっている。（個人用、?室用、サイト用でソフトウェアのライセンスが異なる）

いくつかの開?者キットが利用可能で、NXTに??している。

  • Software Developer Kit (SDK)-ホストUSBドライバの情報や?行可能なファイル形式、バイトコ?ドのリファレンスを含んでいる。
  • Hardware Developer Kit (HDK)-文書とNXTブロックとセンサ?の?要を含んでいる。
  • Bluetooth Developer Kit (BDK)-Bluetooth通信に使われているプロトコルの文書

2006年5月1日レゴは2006年8月までにNXT知能ブロックファ?ムウェアがオ?プンソ?スとしてリリ?スされると公表したが、12月初頭まで利用できなかった。ファ?ムウェアのソ?スはthe Hardware Developer's Kit、Software Developer's Kit、Bluetooth Developer's Kitと一?にレゴのウェブサイトで見つけられる。

NXTのブロック [ 編集 ]

  • 32 bit ARM7 主マイクロプロセッサ @48MHZ
  • 8 bit Atmel AVR マイクロコントロ?ラ @4MHZ
    • 4 KB フラッシュメモリ
    • 512 Bytes RAM
  • 64×100 ピクセル 液晶ドットマトリクスディスプレイ
  • ウィンドウズないしマッキントッシュのパソコンでプログラミング可能
  • ユ?ザ?は National Instruments 社開?の LabVIEW を使った新しいソフトウェアを用いてプログラムを作成
  • USB 2.0 ポ?トを一つ搭載
  • Bluetooth によって、NXTに無線でプログラムを?送ないしロボットの遠隔操作をする方法を提供( 携?電話 や PDA でも可能)
  • 4 input ports, 6-wire cable digital platform (One port includes a IEC 61158 Fieldbus Type 4/EN 50 170 ( P-NET ) compliant expansion port for future use)
  • 3つの6線ケ?ブルデジタルプラットフォ?ムの出力ポ?ト
  • サ?ドパ?ティ開?の外部デバイスを使用可能にするデジタルワイヤインタ?フェイス

部品?育版EV3?張セットに含まれるもの [ 編集 ]

?育版EV3?張セットには以下の物が含まれている。?張セットは、ロボットの形を?く、かつ早く作るためのフレ?ム類や、複?種類のタイヤ、グリップ力を上げるゴムなどが含まれており、より、幅?いロボットを作ることができるようになる。

LEGO MINDSTORMS Education EV3 Expansion Setのspecifications sheetに以下の一?が?載されている。

?育版EV3基本セットで作ることができるロボットの種類 [ 編集 ]

  • 519の レゴ?テクニック の部品（及びVisorakのpincersを含む バイオニクル の部品）
  • ロ?テ?ションセンサが組み?まれており、正確なコントロ?ルの?のフィ?ドバックがある3つの サ?ボモ?タ
  • 超音波距離センサと移動センサ
  • 音のパタンとト?ン認識を備えたサウンドセンサ
  • 光の?弱を感知する光センサ（?育用セットに同梱）
  • 光の?弱と、色を識別できる色センサ?（玩具用セットに同梱。色はセンサ?の目の前のもののみ判別可能）
  • タッチセンサ（プレス/リリ?ス/衝突の感知）
  • 別?りの方向を感知する コンパスセンサ （Hitechnic社製）
  • 別?りの色彩を感知するカラ?センサ（Hitechnic社製） [1]
  • 別?りの赤外線センサ?、 加速度センサ? 、 ジャイロセンサ? （Hitechnic社製）等

レゴ マインドスト?ムNXT 2.0 [ 編集 ]

マインドスト?ムの色センサ?
詳細は「 Lego Mindstorms NXT 2.0 」を?照

2009年 6月29日 にver2.0?表、 8月1日 ??開始 [7] 。パ?ツ?が619に?え、(センサ?とモ?タ?を含む)2個のタッチセンサ?と1個の 超音波 センサ?と新型の色センサ?が導入された。NXT 2.0 は浮動小?点演算を使用するが、初期の型では整?演算を使用した。 [8] キットの値段はおよそUS$280だった。

2010年11月に、ソフトウェアがNXT 2.1にバ?ジョンアップ。

レゴ マインドスト?ムEV3 [ 編集 ]

EV3を搭載したロボット
詳細は「 Lego Mindstorms EV3 」を?照

Mindstorms EV3は第3世代のMindstormsの製品である。レゴは第3世代のマインドスト?ムのプラットホ?ムをEvolution（進化）から名付けられたEV3と呼ぶ事を?表した。EV3はNXTをさらに?展させた。 [9] [10] 2013年 9月20日 ??。

MINDSTORMS EV3 セットにはモ?タ?、センサ?、EV3プログラム可能なブロック、550個以上の レゴ?テクニック の部品とリモコンが含まれる。 ジャイロセンサ? を搭載して セグウェイ のような 倒立振子 式のロボットが組めるようになった。

EV3はスマ?トデバイスからも制御可能である。さらに、

  • 「オンブロックプロプログラミング」と「オンブロックデ?タロギング」 インテリジェントブロックEV3には、「オンブロックプロプログラミング」と「オンブロックデ?タロギング」と呼ばれる機能が追加されました。これらの機能によって、インテリジェントブロックEV3だけでプログラミングやデ?タロギングを行うことができます。インテリジェントブロックEV3で作成したプログラムや、取得したデ?タは、後でパソコンに取り?むことができるようになります。ロギングしたデ?タは、マイクロSDカ?ドに保存できるので屋外での活動時も?容量を心配することなく取り組めます。
  • Auto-ID機能 Auto-ID機能とは、センサ?やモ?タ?を接?した際、インテリジェントブロックEV3や?育版EV3ソフトウェアが 「どのポ?トに何が接?されたか」を自動的に?出する機能です。これによって、センサ?やモ?タ?の接?間違いなどを素早く?見することができます。
  • USBによるディジ?チェ?ン接? USBポ?トを利用して、最大4台までのインテリジェントブロックEV3を接?できます。インテリジェントブロックEV3をディジ?チェ?ン接?したとき、?育版EV3ソフトウェアからは16個のモ?タ?を接?した1台の インテリジェントブロックEV3のように扱うことができ、より複?な機構を動かすことができるようになります。
  • Bluetooth通信とWi-Fi通信 Bluetooth通信とWi-Fi通信通信機能も充?し、Bluetooth通信では、最大7台までのインテリジェントブロックEV3と通信が可能です。USBポ?トにWi-Fiドングルをつなげることで、Wi-Fi通信も可能になります。iPhoneやAndroid搭載端末との連携ができるようになる予定です。などの機能も追加された。

スペック

  • OS： Linux
  • CPU： ARM 9
  • メモリ：64MB
  • ストレ?ジ：フラッシュメモリ（16MB）、 SDカ?ド

デ?タロギング機能 [ 編集 ]

?育版EV3のデ?タロギングは、?育版EV3ソフトウェアを使う場合と、インテリジェントブロックEV3??で行う二通りの方法がある。?育版EV3ソフトウェアを利用する場合にはインテリジェントブロックEV3に接?されたセンサ?の値をパソコンの?面にグラフィカルに表示することが可能である。

  • EV3ソフトウェアを利用したい場合は、こちらを?照してくだささい。
  • EV3インテリジェントブロック??でロギングを行いたい場合は、こちらを?照してください。

技術情報

プログラミング言語 [ 編集 ]

Actor-Lab
言語： ?自のフロ?チャ?ト風の言語
Ada Interface to MindStorms
言語： Ada
brickOS
言語： C/C++ [2]
GCC
言語： C/C++, Objective C, Fortran, Java, Ada among others
GNU Toolchain for h8300
言語： C/C++, ASM
LabVIEW Toolkit for NXT
言語： LabVIEW
コメント： A toolkit for LabVIEW permitting development of custom native blocks for use in the Mindstorms NXT software.
Lego.NET
言語： Anything that can compile to .NET, works best with C# [3]
コメント： コンパイラ無し。バイトコ?ドをマシンの命令に?換する。
leJOS
言語： Java
librcx
言語： C/C++
コメント： GCC用のライブラリ
Logitech SDK
言語： Visual Basic, Visual C++
コメント： Can be combined with an RCX control library such as spirit.ocx from the MindStorms SDK to make use of the Lego Cam
NQC
言語： NQC, a C-like language
コメント： 非オフィシャルの言語の中では、もっともよく使われている。
Official MindStorms SDK
言語： Visual Basic, Visual C++, MindScript, LASM
コメント： You don't need VB to use the VB features as MS Office comes with a cut down version of VB for making macros
OnScreen
言語： A custom language which can be programmed directly on the RCX
pbForth
言語： Forth
PRO-BOT
言語： A kind of Visual Basic/spirit.ocx-based language
コメント： Designed for robots which are in contact with the workstation at all times
QuiteC
言語： C
コメント： A library for use with GCC and comes with GCC for Windows.
RCX Code
言語： RCX Code, a custom flowchart-based language
ROBOLAB
言語： A flowchart language based on LabVIEW
コメント： This is the programming environment offered to schools who use MindStorms, supports the Lego Cam
SqLego
言語： Squeak [4]
TclRCX
言語： Tcl
Terrapin Logo
言語： LOGO
TinyVM
言語： Java
The Transterpreter
言語： occam
Vision Command
言語： RCX Code
コメント： Lego Cam と一?に使うオフィシャルのプログラミング言語
XS
言語： Lisp
LegoLog
言語： Prolog
コメント： Uses an NQC program to interpret commands send from the pc running the Prolog code
PBrickDev
言語： PBrickDev, a flowchart based language.
コメント： Has more fuctionality than the RIS language, such as datalogs and subroutines/multithreading.

?育版EV3基本セットに含まれるもの [ 編集 ]

?育版EV3基本セットには、以下の物が含まれる。
パ?ツ名 個?
インテリジェントブロックEV3 1
タッチセンサ? 2
カラ?センサ? 1
超音波センサ? 1
ジャイロセンサ? 1
Lモ?タ? 2
Mモ?タ? 1
チャ?ジブルDCバッテリ? 1
USBケ?ブル 1
ケ?ブル（50cm） 1
ケ?ブル（35cm） 2
その他、ギヤやシャフト、ビ?ム、ア?ムなど 541

?考文? [ 編集 ]


出典 [ 編集 ]

  1. ^ “ LEGOsheets ”. LEGOgang. 2008年12月3日 ??。
  2. ^ 短期間でシステム開?の流れを?ぶ - ?育版レゴ マインドスト?ムを新入社員?修に
  3. ^ 考え方や??値の異なるエンジニアのコミュニケ?ションを促進 ～ ?育版レゴ マインドスト?ムを社??修に活用
  4. ^ http://osdir.com/ml/hardware.lego.robotics/2007-08/msg00017.html
  5. ^ http://flickr.com/photos/brickjournal/3079324996/in/set-72157610670686416/
  6. ^ “ What’s NXT? LEGO Group Unveils LEGO MINDSTORMS NXT Robotics Toolset at Consumer Electronics Show ”. Press Release . LAS VEGAS: LEGO Company (1986年1月4日). 2009年7月8日時点の オリジナル よりア?カイブ。 2008年12月3日 ??。
  7. ^ The New LEGO MINDSTORMS NXT 2.0 is coming!
  8. ^ “ Lego Robotics FAQ ” (2009年). 2010年8月8日時点の オリジナル よりア?カイブ。 2010年3月2日 ??。
  9. ^ EV3-Overview
  10. ^ Crook, Jordan. “ LEGO Mindstorms EV3: The Better, Faster, Stronger Generation Of Robotic Programming ”. TechCrunch . 2015年5月22日 ??。

?連項目 [ 編集 ]

外部リンク [ 編集 ]

ウィキメディア?コモンズには、 MINDSTORMS に?連するカテゴリがあります。

マインドスト?ムの公式サイト：

??なリソ?スとポ?タル：

プログラミング言語とOS：

サ?ドパ?ティの?張デバイス：

チュ?トリアル：

日本における技術サポ?ト：

RCX??の H8/3292 マイコン：

マインドスト?ム NXT のリンク：

シリ?ズ
MINDSTORMS
レゴランド
?連
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